據萬邦科技了解到AGV主要由導向模塊、行走模塊、控制模塊、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構成，其中，導向模塊和控制模塊是AGV的關鍵模塊。AGV技術最早出現在美國，著名的福特汽車公司是AGV應用的先驅，在1913年時就采用有軌引導的AGV代替輸送機在汽車底盤裝配線上應用。那時候的AGV并不屬于自動導引小車，而是需要借助軌道，在特定的路徑上作業，與現在應用的自主導引AGV存在很大的差異。1953年美國公司設計了第一臺電磁導引的AGV，雖然這時候AGV的專利還很少，但從此開啟了AGV導航技術的研究熱點。

20世紀80年代以來開啟了AGV技術研究的一個小高峰，主要是因為無線導引技術被引入到AGV系統中，其中影響典型的是激光導引。激光導引的引入，使AGV在靈活性和精準度上取得巨大的進步。之后21世紀初AGV的技術研究進入瓶頸期，這時期的AGV專利申請量呈下滑趨勢，急需攻克的技術難題是靈活性和大型調度系統的集成實用。2010年后AGV迎來了另一個發展高峰，這得益于大型服務器、數據處理器的開發和新型導引方式的應用，如無反射板激光自主導航技術，使得AGV更加智能且模塊化。

AGV技術分支框架圖

通過對AGV 相關專利文獻的標引，發現專利申請側重領域很多，其核心包括改善導航方式研究(根據具體的應用環境選取特定的導引方式，或者采用多種導引方式結合的方式取長補短以達到較好的綜合效果)，AGV 自身定位精度、控制系統和路徑規劃方法，如通過改進導引設備自身以提高定位精度、集成控制系統的設計、路徑規劃方法的選擇為實現AGV的精確定位。

磁條導航被認為是一項非常成熟的技術，主要通過測量路徑上的磁場信號來獲取車輛自身相對于目標跟蹤路徑之間的位置偏差，從而實現車輛的控制及導航。磁條導航具有很高的測量精度及良好的重復性，磁導航不易受光線變化等的影響，在運行過程中，磁傳感系統具有很高的可靠性。磁條一旦鋪設好后，維護費用非常低，使用壽命長，且增設、變更路徑較容易。

磁條導航的優點：

1、現場施工簡單。

2、成本低、技術成熟可靠。

3、對于聲光無干擾性。

4、AGV運行線路明顯性。

5、線路二次變更容易、變更成本低、變更周期短。

6、對施工人員技術要求低。

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